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发表于 2019-9-14 08:12:31 24 浏览 0 回复

无人机双目V-SLAM测试视频和报告(T265)

       英特尔最近新推出了T256和D435的双目摄像头,英特尔的realsense系列双目摄像头都发展将近5年了,从深度摄像头,到目前的V-Slam摄像头。英特尔可以看的出来投入了很多去发展这个方向,他们在错过了移动互联网领域,十分想在移动机器人领域站住脚跟。今年T256和D435的推出,让人感觉到V-SLAM发展到一个成熟的阶段,可以在室内等没有GPS的地方提供位置信息,当然还是只能在室内等一些特征的比较明显的场景里面使用,我们测试的室内室外,结果和稳定性差别还是挺大的。如果本身环境特征点不够明显还是会有漂移,尤其是在室外草坪上特征点不明显的情况下。D435是一个深度摄像头,T265是一个V-SLAM 摄像头提供位置信息,官方建议是配合起来使用的和T265. 我们暂时没有安装D435。我们在飞机上的安装方式如下:
飞机飞行12分钟如下,飞完一块电池为基准,在我们室内环境下没有发散,这个模块对于震动比较敏感,要做好减震工作,还有就是高度信息还是用飞机本身的定高激光雷达好一些:
下面是视频测试地址:
https://v.qq.com/x/page/u0925kzyla6.html
英特尔的介绍地址:
https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265

我们的wiki和github
https://github.com/amov-lab/px4_command

https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/
px4_command这个是我们长期维护的项目,目前还有很多不完善的地方,大家多多包涵,有什么问题在github和我们论坛提问。我们抱着长远的心态在做这件事情,让这个项目慢慢的完善下去。后期这些传感器模块都会在代码里面支持。

我们的后期的方向是做V-Slam,GPS,激光雷达等位置传感器的融合,让位置估计可以适应更广泛场景。









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