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发表于 2019-7-31 17:39:09 125 浏览 1 回复

20190727-激光SLAM融合IMU测试(无人机定位)

     谷歌的cartographer,作为2D和3D的激光SLAM开源算法框架。出现就引起了业界的广泛关注,我们用2D激光雷达实现了无人机的室内定位定点的工作。以前我们发布的代码没有融入IMU数据,最近我们把IMU配置进入了cartographer中,显著提高了位置估算的准确性和鲁棒性。IMU的数据来源为飞控本身的IMU数据,用过ROS节点发布给了激光SLAM算法。
谷歌SLAM项目如下:
https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
https://github.com/googlecartographer
优点:在室内等没有GPS信号的地方,也可以实现定位定点,实现基本的避障飞行。
缺点:飞机不能过大的角度倾斜,否则会导致激光SLAM发散,如果不加入IMU会更发散更严重。因为以激光雷达大角度倾斜的情况下,SLAM构建地图会错位,导致特征点匹配错误。

我们计划加入三维激光雷达做这方面的尝试:
国外有人做过尝试:
https://confluence.csiro.au/plugins/servlet/mobile?contentId=274464781#content/view/274464781
https://www.youtube.com/watchtime_continue=241&v=S0HIeDxqevQ
https://m.youtube.com/watch?v=S0HIeDxqevQ

我们P200无人机的客户可以问我们升级代码和配置文件。

下一步计划融入GPS数据,实现有GPS到无GPS的状态切换,实现从有GPS的位置到无GPS的位置的顺利切换。解决无人机到有GPS信号到无GPS信号的飞行顺利切换。


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发表于 2019-8-2 11:39:22 来自手机
室内室外飞行无缝切换~~~
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