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发表于 2019-7-26 21:05:46 149 浏览 10 回复

[控制算法] 六旋翼失效保护

1阿木币
如题,我要做的六旋翼无人机的断桨飞行,我想问一下电机失效保护的这一部分源代码在PX4固件的哪一部分?谢谢


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发表于 2019-7-26 21:53:31 来自手机
可以去看看阿木社区的初级和中间px4课程,阿木学院都几乎免费了~~~里面的内容比较全了
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 楼主| 发表于 2019-7-27 09:23:38
maxiou 发表于 2019-7-26 21:53
可以去看看阿木社区的初级和中间px4课程,阿木学院都几乎免费了~~~里面的内容比较全了 ...

我看过了,没有说到失效保护具体的代码位置
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发表于 2019-7-27 17:20:16
15100290193 发表于 2019-7-27 09:23
我看过了,没有说到失效保护具体的代码位置

你断了个桨,就是另外一种控制模型了。PID或者那些参数都会变吧。我们之前飞过六旋翼,1个桨射桨了,但还能平稳控制下来。但四旋翼不行~~~
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 楼主| 发表于 2019-7-27 17:25:02
goodQ 发表于 2019-7-27 17:20
你断了个桨,就是另外一种控制模型了。PID或者那些参数都会变吧。我们之前飞过六旋翼,1个桨射桨了,但还 ...

谢谢,我就想知道六旋翼桨射桨之后飞控是怎么控制飞机的姿态的,我想知道这一块的代码在哪一部分。
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发表于 2019-7-27 17:26:46
15100290193 发表于 2019-7-27 17:25
谢谢,我就想知道六旋翼桨射桨之后飞控是怎么控制飞机的姿态的,我想知道这一块的代码在哪一部分。 ...

http://ardupilot.org/copter/docs/failsafe-landing-page.html   应该在这些failsafe里面吧
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发表于 2019-7-27 17:30:38
15100290193 发表于 2019-7-27 17:25
谢谢,我就想知道六旋翼桨射桨之后飞控是怎么控制飞机的姿态的,我想知道这一块的代码在哪一部分。 ...

我发这个是ardupilot里面的failsafe,因为我对ardupilot相对熟悉些,PX4应该也有类似的东西。如果不在这里面的话,在我看来,就没有这些机制和代码,纯靠PID的鲁棒性实现控制。
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 楼主| 发表于 2019-7-27 18:32:27
goodQ 发表于 2019-7-27 17:30
我发这个是ardupilot里面的failsafe,因为我对ardupilot相对熟悉些,PX4应该也有类似的东西。如果不在这 ...

好的,谢谢您
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 楼主| 发表于 2019-7-28 09:22:31
goodQ 发表于 2019-7-27 17:30
我发这个是ardupilot里面的failsafe,因为我对ardupilot相对熟悉些,PX4应该也有类似的东西。如果不在这 ...

可以加您个联系方式吗,咨询一下这方面的问题。
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发表于 2019-7-29 11:16:11
15100290193 发表于 2019-7-28 09:22
可以加您个联系方式吗,咨询一下这方面的问题。

你直接社区问吧~~~
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