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发表于 2019-7-23 20:28:07 159 浏览 8 回复

[P系列无人机] 关于pixhawk+px4的蛋疼问题

1阿木币
1.关于无人机解锁的问题
      使用遥控 或 ros+mavros 解锁时,主灯闪红,解锁失败。  偶尔失败偶尔成功,当GPS朝向东方时成功率极高,这个是什么原因?

2.使用ros + 数传发送信号时
     使用mavros切换到 offboard模式下,发送指令飞行时,因为数传发送数据延迟超过500ms,造成无人机飞行抖动特别明显,而且不能按照mavros指令飞行。
    请问,因为延时太高导致无人机离开offboard模式,此时无人机会自动切换到哪个(哪些)模式

3.添加一个不经过飞控的图传
如果我在无人机额外加一个图传(12V电压),将图传电源端接在电池输出端时,这样合理吗(会不会影响电机供电与电机控制)? 如果可行,我该如何操作?


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发表于 2019-7-23 22:19:47 来自手机
问题性价比太低,1个币3个问题,太扣门了。。。回答一个哈。解锁不成功闪红灯看地面站提示啊,要看模式那些的。某些模式依赖于gps,但gps没信号就会不能解锁。都有英文提示不能解锁原因的。
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发表于 2019-7-23 23:05:32 来自手机
想起了还有个重要的是ekf融合是否正常
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发表于 2019-7-23 23:14:50
运行mavros的电脑最好放在飞机上
不然的话,只能发航点控制指令
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 楼主| 发表于 2019-7-24 09:26:38
SmilE 发表于 2019-7-23 22:19
问题性价比太低,1个币3个问题,太扣门了。。。回答一个哈。解锁不成功闪红灯看地面站提示啊,要看模式那些 ...

不,编译的时候cmake里面没有添加ekf,遥控解锁时是在自稳模式下(这个不需要GPS)
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发表于 2019-7-24 09:32:44
aaronworry 发表于 2019-7-24 09:26
不,编译的时候cmake里面没有添加ekf,遥控解锁时是在自稳模式下(这个不需要GPS) ...

自稳模式也需要定向啊,从你朝向东边的成功率高的话,是不是跟罗盘定向没校准好友关系。比如内部罗盘和外部罗盘,之前的误差大。
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 楼主| 发表于 2019-7-24 09:49:39
AmovlabQYP 发表于 2019-7-23 23:14
运行mavros的电脑最好放在飞机上
不然的话,只能发航点控制指令

我也想要机载板,但目前只有这个条件(无人机上面没法安装)。2个月之后大一些的无人机才能拿到。所以只能在这个上面做点东西给上面展示。您试过用机载offboard控制,故意设置较高的发送延时,无人机脱离offboard会进入到什么状态?
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发表于 2019-7-24 11:49:08
1,px4自动离开offboard后,会切换至进入offboard之前的那个模式;
2,既然你想用小机架来测试的话,我之前是用长一点的usb线连接电脑和飞控,来跑代码,效果挺好的,注意安全就行;
3,你先看看你正常解锁能否成功.
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发表于 2019-7-24 11:49:36
aaronworry 发表于 2019-7-24 09:49
我也想要机载板,但目前只有这个条件(无人机上面没法安装)。2个月之后大一些的无人机才能拿到。所以只 ...

脱离offboard进入的模式在QGC设置
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