请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

103

积分

0

精华

7 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

发表于 2019-7-15 16:41:17 477 浏览 23 回复

[控制算法] PX4的总能量控制实现为什么和论文中的不一样??求解一下

1阿木币
论文中的总能量控制(TECS)算法:总能量变化率的P+I控制,但是PX4中的实现却是总能量的P+I+D+F控制,为什么两者对不上呢?求大神解答一下

最佳答案

查看完整内容

实际飞过很多了,大问题肯定没有的,像你说的这个高度波动大的小问题还是不少的。这个东西还是要看实际的飞机和它的动力系统配置,包括舵面大小这些。 建议你再调调参数试试,可以放开点调,反正仿真炸了就炸了啊。。。 至于油门反应慢半拍,我不太清楚是什么意思,如果是油门响应慢了,那应该是参数问题。如果是油门动了,高度没啥变化,那可能说明仿真系统挺好的,因为实际来讲,油门对飞行高度、空速、姿态等的影响,是最慢的 ...

扫一扫浏览分享
回复

使用道具 举报

66

积分

0

精华

13 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

发表于 2019-7-15 16:41:18
lidw 发表于 2019-7-21 22:45
大概就是这个样子  稳态也有正负3-5  感觉油门反应慢半拍  而且抖动有点厉害
...

实际飞过很多了,大问题肯定没有的,像你说的这个高度波动大的小问题还是不少的。这个东西还是要看实际的飞机和它的动力系统配置,包括舵面大小这些。
建议你再调调参数试试,可以放开点调,反正仿真炸了就炸了啊。。。
至于油门反应慢半拍,我不太清楚是什么意思,如果是油门响应慢了,那应该是参数问题。如果是油门动了,高度没啥变化,那可能说明仿真系统挺好的,因为实际来讲,油门对飞行高度、空速、姿态等的影响,是最慢的,远远不如打舵。
根据不同的飞机,用这套TECS,实际的高度波动保持在2-3米以内是非常正常的,但是参数的调试需要花一些功夫的。默认的参数只能保证绝大多数飞机的稳定飞行。
回复

使用道具 举报

54

积分

0

精华

6 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

发表于 2019-7-15 17:23:32
有深度的简单问题,搞工程的都不会。。。
回复

使用道具 举报

1187

积分

0

精华

145 小时

在线时间

版主

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

发表于 2019-7-15 17:52:20
@AmovlabQYP 他估计懂,大家可以讨论哈
回复

使用道具 举报

1156

积分

3

精华

41 小时

在线时间

技术大V

Rank: 4

发表于 2019-7-15 23:23:35
贴个论文看看? 啥叫总能量控制。 我只知道px4中位置环 姿态环都是串级pid
回复

使用道具 举报

103

积分

0

精华

7 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2019-7-16 08:46:09
Modelling and Control of a Fixed-wing UAV for Landings on.pdf
回复

使用道具 举报

1187

积分

0

精华

145 小时

在线时间

版主

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

发表于 2019-7-16 08:47:41
lidw 发表于 2019-7-16 08:46
Modelling and Control of a Fixed-wing UAV for Landings on.pdf

你可以直接上传附件上来啊
回复

使用道具 举报

1187

积分

0

精华

145 小时

在线时间

版主

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

发表于 2019-7-16 08:49:39
lidw 发表于 2019-7-16 08:46
Modelling and Control of a Fixed-wing UAV for Landings on.pdf

点击高级模式,然后再点击附件上传。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
回复

使用道具 举报

103

积分

0

精华

7 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2019-7-16 08:49:52
AmovlabQYP 发表于 2019-7-15 23:23
贴个论文看看? 啥叫总能量控制。 我只知道px4中位置环 姿态环都是串级pid

老外的TECS论文 Vertical flight path and speed control autopilot design using total energy principles.pdf

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
回复

使用道具 举报

103

积分

0

精华

7 小时

在线时间

应届白菜

Rank: 1

 楼主| 发表于 2019-7-16 08:51:35
老外的 TECS专利

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
回复

使用道具 举报

下一页 »
123下一页
返回列表
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

官方淘宝店

 阿木社区

微信公众号

AMOV_UAV

扫一扫,快速加入

群号652692981

快速回复 返回顶部 返回列表